主要內容如下：

一、描述了直流電機的數學模型，分析了電機的機械特性，并在此基礎上介紹了PWM控制原理。

二、在系統的硬件設計上，使用AT89C52單片機處理芯片，并輔以的專用直流伺服控制芯片HIP4080AIP組成直流伺服系統并詳細介紹該系統的硬件設計，包括控制電源部分、檢測電路、驅動電路，能耗和保護電路部分。

三、詳細介紹了自動門的功能以及實現這些功能的軟件設計。包括單片機內部資源分配，數據的規格化處理；給出程序流程圖和部分詳細的子程序。

四、對自動門控制系統可靠性進行設計，主要是PWM控制系統的電磁兼容設計。首先介紹電磁干擾方面的一些知識，然后采取一些相應的措施消除PWM控制系統中的電磁干擾。重點介紹了電源EMI濾波器的設計。

五、在軟硬件設計的基礎上，對伺服系統進行實驗調試，在實際系統調試中進行了一系列實驗并給出實驗結果；最后對實驗結果及在實驗過程中出現的問題進行了分析和討論，并給出解決方案。