自動門程序控制系統 這類控制系統的參據量是按預定規律隨時間變化的函數，要求被控量迅速、準確地加以復現。機械加工使用的數字程序控制機床便是一例。程序控制系統和隨動系統的參據量都是時間函數，不同2處在于前者是已知的時間函數，后者則是未知的任意時間函數，而恒值控制系統也可視為程序控制系統的特例。
 

　自動門控制系統的數學模型
        在控制系統的分析和設計中，首先要建立系統的數學模型。控制系統的效學模型是描述系統內部物理量(或變量)之間關系的數學表達式。在靜態條件下(即變量各階導數為零)，描述變量之間關系的代數方程叫靜態數學模型;而描述變量各階導數之間關系的微分方程叫動態數學模型。如果已知輸入量及變量的初始條件，對微分方程求解，就可以得到系統輸出量的表達式，并由此可對系統進行性能分析。因此，建立控制系統的數學模圣是分析和設計控制系統的首要工作。

　　建立控制系統數學模型的方法有分析法和實驗法兩種。分析法是對系統各部分的運動機理進行分析，根據它們所依據的物理規律或化學規律分別列寫相應的運動方程。倪如，電學中有基爾霍夫定律，力學中有牛頓定律，熱力學中有熱力學定律等。實驗法是人為地給系統施加某種測試信號，記錄其輸出響應，并用適當的數學模型去逼近，這種方法稱為系統辨識。近幾年來，系統辨識已發展成一門獨立的學科分支，本章重點研究用分析法建立系統數學模型的方法。

　　在自動控制理論中，數學模型有多種形式。時域中常用的數學模型有微分方程、差分方程和狀態方程;復數域中有傳遞函數、結構圖;頻域中有頻率特性等。本章只研究徽分方程、傳遞函數和結構圖等數學模型的建立和應用，其余幾種數學模型將在以后備章中予以詳述。